Mikrokopter/de

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Mikrokopter ist ein Selbstbau Quadkopter Projekt von Holger Buss und Ingo Busker.

Basis sind das Mainboard Flight-Ctrl sowie 4 Brushless Regler BL-Ctrl.

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Contents 1 Flight-Ctrl 2 BL-Ctrl 3 Mikrokopter 4 Aktuelle Erweiterungen

[edit] Flight-Ctrl

Herzstück von Flight-Ctrl ist ein AVR Microcontroller Atmel ATMEGA 644 @20Mhz. Das SMD gefertigte Board beinhaltet 3 piezo Gyros, einen 3-Achsen Beschleunigungs Sensor und optional einen Luftdruck Sensor für Höhenregelung. Die Kommunikation mit den vier Brushless- Reglern geschieht via I2C bus um sehr rasch (0,5ms) eine Soll-Motordrehzahl einzustellen. Flight-Ctrl benötigt einen RC-Empfänger, der ein moduliertes PPM-multi-Signal liefern kann. Der Microcontroller dekodiert das PPM-Summen-Signal für alle Kanäle selbst.

[edit] BL-Ctrl

Jeder BL-Ctrl Regler verwendet einen AVR Atmel Mega 8 Microcontroller um den Drehstrom für einen Brushless Motor zu stellen. Er ist ausgelegt, um einen Dauerstrom von 5 Ampere zu liefern, kurzfristig ist ein Maximum von 11 Ampere möglich. Der Microcontroller misst die aktuelle Motordrehzahl und passt sie wenn nötig an. Weiters wird der gerade fließende Strom gemessen und der Motor sanft gedrosselt, wenn der Maximale Strom für mehr als 10 Sekunden überschritten wird. Bl-Ctrl kann die Soll-Motordrehzahl via I2C Bus, Serielle Schnittstelle oder ein PPM Signal von einem RC-Empfänger entgegen nehmen.

[edit] Mikrokopter

Eine gute Konfiguration ist ein 32cm Rahmen mit 4 Robbe Roxxy 2815 Motoren und den originalen 8" X-Ufo Propellern. Power-Schnurzz (leichte(18-23g) selbst gewickelte Brushless Motoren mit hochqualitativen Magneten) passen auch sehr gut.

Größere Quadrokopter verwenden einen 40cm Rahmen mit 10" EPP 1045 Propellern. Viele verschiedene Motoren werden hier eingesetzt: Roxxy 2824-34, Roxxy 2827-34, Roxxy 2827-26, AXI 2212-26. Für stärkere Motoren wie dem AXI 2217-xx muß BL-Ctrl angepasst werden (stärkere oder mehrere FETs parallel geschaltet) um mehr Strom zu liefern.

[edit] Aktuelle Erweiterungen

Holger und Ingo haben eine Erweiterung mit GPS Navigation implementiert um die Position halten zu können oder den Mikrokopter zu den Start-Koordinaten zurrückkehren zu lassen. Sourcecode hierfür steht zur Zeit nicht zum Download zur Verfügung.

Pitschu hat seine Software portiert, sodaß diese auf dem Flight-Ctrl läuft. GPS and Kompass werden unterstützt, und dies steht auch der Öffentlich zur Verfügung.